外骨骼的关节自由度数尽可能与人体下肢一致。蹲-起过程中，人体下肢关节力矩最大的为膝关节和踝关节，因而为膝关节与踝关节在矢状面屈伸提供助力；髋关节在人体蹲-起过程中属于关节执行链的最末端，需要的力矩较小，且易受上肢运动影响，故作为被动关节设计